Orașele europene au intrat în Evul Mediu într-o stare dărăpănată și abandonată. Invazia triburilor nomade, care nu recunosc viața urbană, le-a șters pe multe dintre ele de pe fața pământului, altele au rămas puțin populate. Crearea de noi orașe și renașterea celor vechi au început în secolul al IX-lea. Abia în acest moment statele nou formate au început să se extindă și să se consolideze economic. Populația a crescut constant, de-a lungul timpului oamenii au început să se mute în orașe, contribuind la extinderea și prosperitatea acestora. Orașele au devenit centre economice în jurul cărora s-au format regiuni întregi.
În timpul Evului Mediu timpuriu, au existat un număr mare de orașe care au apărut ca fortărețe și fortărețe, sau reședințe ale celor mai înalți demnitari ai Bisericii, dar nu au devenit centre comerciale, meșteșugurile au continuat să se dezvolte și în mediul rural. În țările Europei de Vest, orașele clasice din Evul Mediu, precum Veneția, Paris, Marsilia și multe altele, au apărut încă din secolul al IX-lea. Dezvoltarea și prosperitatea lor a fost facilitată de comerț, atât în interiorul Europei, cât și cu bizantinii și arabii. Orașele din nordul Europei s-au dezvoltat ceva mai târziu - în secolele X-XII.
În Evul Mediu, orașele erau locuite în principal de meșteri. Printre ei se numărau țărani care au fugit de stăpânii lor sau și-au cumpărat libertatea. Devenind cetăţeni, au devenit independenţi de domnii feudali. După ce a locuit în oraș timp de un an, țăranul evadat a dobândit statutul de cetățean liber. În acele vremuri a apărut proverbul: „Aerul orașului te face liber”. De-a lungul timpului, negustorii s-au stabilit în orașe, în timp ce mulți orășeni aveau și loturi de pământ pentru activități agricole. Vitele mici pășunau adesea direct în limitele orașului, porcii hrăniți cu gunoaie care se acumulau inevitabil în orașe.
În secolele al XIII-lea și al XV-lea, orașele medievale au fost înfundate în lupta cares-a luptat între asociații de artizani și un număr restrâns de cetățeni bogați ai moșiei nobiliare. În Florența, Köln și alte orașe, artizanii au câștigat un avantaj în fața comercianților, în Hamburg, Lübeck și alți artizani au pierdut în această luptă. În același timp, în multe orașe existau comunități evreiești, adesea asuprite de populația locală. De-a lungul timpului, orașele din Evul Mediu au început să lupte pentru independență, succesul în această chestiune a fost obținut de orașele-stat italiene.